その二足歩行ロボットを作ってみたのでご紹介します。
![WalkingRobot-000.jpg WalkingRobot 000](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/WalkingRobot-000.jpg)
大人の…である理由が分かる複雑な構造
大人の科学マガジンの「テオ・ヤンセン式 二足歩行ロボット」というものを買いました。大人の科学マガジンは毎回惹かれるのですが、それなりのお値段なんですよね。
![WalkingRobot−001.jpg WalkingRobot−001](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/d8b1305e78fd112dba4a93f641f76da2.jpg)
今回、これを買ったのはテオ・ヤンセンのストランドビーストを見に行ったから…
テオ・ヤンセンのストランドビーストが日本に来ているので見に行ってきました
ではなく、アウトレット・セールで半額になっていたからという大人の財布事情(汗)です。半額になるなんて太っ腹ですよ。
![WalkingRobot−002.jpg WalkingRobot−002](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/9b7bbd490e42f7751adc1ea3a7536ed7.jpg)
このロボットは「テオ・ヤンセン式」となっています。「式」が付いているのはロボット自体はオリジナルで、歩行の部分の仕組みにはテオ・ヤンセンのホーリー・ナンバーズによる機構を使っているからなんですね。
![WalkingRobot−003.jpg WalkingRobot−003](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/2d217db16d159572054fe9b371c7a925.jpg)
パーツが沢山入っています。
![WalkingRobot−005.jpg WalkingRobot−005](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/2cf2a83e728f1edf12b76442939a4e6c.jpg)
プラモデルのようにシャーシーにくっついた状態のパーツもあります。最近、レゴばかり作っていたので、すごく久しぶりにこのようなパーツを見てちょっとワクワク。
![WalkingRobot−007.jpg WalkingRobot−007](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/0e6cafd3534381b91c66117a8d95c910.jpg)
基本的にはパーツ同士を組み合わせていきます。
![WalkingRobot−008.jpg WalkingRobot−008](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/3005a9abe395ed2ca77711d9046fc9ff.jpg)
一部、ネジ止めするところもあります。このネジがとても小さいので無くさないように。
![WalkingRobot−010.jpg WalkingRobot−010](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/6d83322179fac5d0a864f705011be7b2.jpg)
どこに何をつけたら良いのか、インストラクションはあるのですが、どのパーツを使うのか分からなかったり、パーツ同士の組み方が難しかったりするので、大人でも組むのがなかなか難しいです。
![WalkingRobot−012.jpg WalkingRobot−012](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/c0be06cc1887497ae004b75eb2f591a5.jpg)
大きいところが大体組み上がりました。
![WalkingRobot−015.jpg WalkingRobot−015](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/ba54522d06fd6fe675c27a70c350e9f4.jpg)
二本足を制御するためのクランクパーツ。これが上手く全体の動きを制御しています。
![WalkingRobot−016.jpg WalkingRobot−016](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/f434900732a88589fceb00132c4e124b.jpg)
そして、このバラストが肝です。筒の中に4つの鉄の玉が入っています。
![WalkingRobot−019.jpg WalkingRobot−019](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/e4f24b28543aa8c36ed99955d0b6d444.jpg)
この玉が動くことで左右に重心が変わるのです。二本足で歩く時に、足を前に出す側は荷重を減らす必要がありますが、その時の重心の変化を作り出しているのですね。
![WalkingRobot−021.jpg WalkingRobot−021](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/eda5c62ceafdf98c2555261a1c2bee60.jpg)
では、実際に組み上がって歩いている姿をご覧ください。
風を上手く当てるのが難しいので、ちょっとイライラする動画ですみません。
さて、次はどちらを組もうかな。
![WalkingRobot−004.jpg WalkingRobot−004](http://azur256.com/wordpress/wp-content/uploads/2015/05/a51c720a9c9fd8b6bd77986c13578545.jpg)
最後まで読んでいただきありがとうございます。
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